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機器人靈巧手

  • 發稿日期:2015/7/2 12:18:50
  • 瀏覽次數:697

一、 產品簡介

機器人靈巧手是一種類似人手結構和功能的執行器,能夠抓持形狀各異的物體,并對其進行靈活操作。傳感器系統可以感知物體的位置、大小、輕重、軟硬等信息,有效提高其自主決策能 力。本產品具有自主知識產權,已獲國家發明專利。
二、 技術參數
 1、整手具有5指20自由度,總重量小于1.5Kg;
 2、單指模塊化設計,手指長度約150mm;
 3、根指節側擺角±30°,其它關節屈曲角±90°
 4、手指單關節最高運行速度大于1rad/s;
 5、指端重復定位精度±0.1mm;
 6、手指端法向捏緊力大于10N;
 7、各指端具有6維 力/矩傳感器;
三、 控制系統
靈巧手控制系統采用上下兩層控制結構。上層完成任務規劃,包括軌跡規劃、實時插補、力/位混合控制算法和管理等任務;下層完成伺服控制,包括電機伺服、I/O通訊、A/D轉換等。控制系統的開發環境為windowsXP,開發語言為VC++6.0,控制系統響應時間1ms。
四、 應用領域
機器人靈巧手還處在研究試制階段,其性能、結構、外觀、成本等正在趨于完善合理,主要應用是航天領域輔助宇航員完成艙外操作及科研院所研究抓持理論與實驗。靈巧手結構和功能簡化后,可以作為機械手用于工業場合、人體假肢及娛樂機器人等。

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